Родился 15 сентября 1925 года в Ленинграде. Отец – народный артист СССР Ю.С. Лавров, мать известная ленинградская актриса О.И. Гудим-Левкович.
Во время войны, в 1942 году, семья была эвакуирована в Новосибирск, где К.Ю. Лавров начал трудовую жизнь токарем завода боеприпасов. А в 1943г. ушел добровольцем в армию, окончил военную авиационную школу в Астрахани, пять лет отслужил авиатехником в бомбардировочном полку и в театр пришел в 1950-м году уже зрелым сложившимся человеком. Театральную карьеру начал в Киеве в театре им. Л. Украинки.
С 1955 года К. Ю.Лавров - артист Большого Драматического, а с 1989 года, после ухода из жизни Г.А. Товстоногова, по единогласному решению коллектива театра, стал Художественным руководителем коллектива театра.
В театре К.Ю.Лавров сыграл не один десяток ролей. Многие из его ролей, такие как, Геннадий Лапшин в спектакле "В поисках радости" В.С. Розова (1957), Слава в "Пяти вечерах" А.М. Володина (1959), Сергей в "Иркутской истории" А.Н. Арбузова (1960), Платонов в "Океане" А.П. Штейна (1961), Молчалин в "Горе от ума" А.С. Грибоедова (1962), Соленый "Трех сестрах" А.П. Чехова (1965), Нил в "Мещанах" М. Горького (1966), Городничий в "Ревизоре" Н.В. Гоголя, Шаманов в "Прошлым летом в Чулимске" А.В. Вампилова (1974), Евгений Тулупов в "Трех мешках сорной пшеницы" В.Ф. Тендрякова (1975), Петр Мелехов в "Тихом Доне" М.А. Шолохова (1977), Астров в "Дяде Ване" А.П. Чехова (1982), Дугин в "Рядовых" А.А. Дударева (1985), Костылев в "На дне" М. Горького (1987), Президент фон Вальтер в "Коварстве и любви" Ф. Шиллера (1990), Кэбот в "Любви под вязами" О ´Нила (1992), Иван Коломийцев в "Последних" М. Горького (1994), Пимен в "Борисе Годунове" А.С. Пушкина (1999), и, конечно же, Маттиас Клаузен в "Перед заходом солнца" Г. Гауптмана, вошли в историю не только отечественного, но и мирового театра.
К.Ю. Лавров известен и любим миллионами зрителей и благодаря своим замечательным работам в кино. Он начал сниматься в 1956 году, но решающим для актера стал 1963 год, когда А.Б. Столпер пригласил К.Ю. Лаврова на роль Синцова в фильм "Живые и мертвые" по роману К.М. Симонова. В 1969 году выходит фильм И.А. Пырьева "Братья Карамазовы", где К.Ю. Лавров с блистательным мастерством воплощает сложнейший образ мировой литературы - Ивана Карамазова. Этапной стала и роль Андрея Башкирцева (прообраз С. Королева) в фильме "Укрощение огня" (1972). Потом последовала целая череда превосходных работ, таких как, граф Карнеев в фильме "Мой ласковый и нежный зверь", Гладышев в "Объяснении в любви", Виктор в "Долгой счастливой жизни", Болингброк в телефильме "Стакан воды", Ярослав Мудрый в "Ярославне - королеве Франции", Ленин в "20 декабря", Ленин в "Доверии", Понтий Пилат в "Мастере и Маргарите", и т.д.
К.Ю. Лавров удостоен множества самых высоких наград: Герой Социалистического Труда, Лауреат Государственных Премий, обладатель орденов "Знак Почета", Трудового Красного Знамени, Октябрьской революции, "За заслуги перед Отечеством" IV и III, II степеней, он – Почетный Гражданин Санкт-Петербурга, Лауреат Премии Президента Российской Федерации в области культуры и искусства, обладатель Высшей национальной премии "Золотая маска" в номинации "За честь и достоинство". Его избирали депутатом Верховного Совета СССР, он был членом Комитета по Государственным премиям, являлся Президентом Международной конфедерации театральных союзов стран СНГ, членом Комиссии по науке, культуре, образованию и информации Межпарламентской Ассамблеи стран СНГ.
Кирилл Юрьевич Лавров был человек редкой нравственной силы и огромного обаяния, и деятельное служение людям, на сцене и в жизни, для К.Ю. Лаврова были органической потребностью.
15 сентября 2005 года, в день 80-летия Кирилла Юрьевича состоялась премьера спектакля "Квартет" по пьесе Р. Харвуда. Роль Реджинальда Пэджета стала последней театральной работой Лаврова.
24 марта 2007 года в Большом драматическом театре им Г.А. Товстоногова играли "Квартет". После долгого перерыва К.Ю. Лавров с упоением и радостью вышел на родную сцену, как оказалось, в последний раз… Кирилл Юрьевич Лавров умер 27 апреля 2007 года. Похоронен на Богословском кладбище Санкт-Петербурга.
